### Tracking Tools + VRPN

Posted:

**Fri Apr 08, 2011 7:34 am**Hello,

I'm using Tracking Tools 2.3.1 (Right handed system) & VRPN. I would like to obtain the position of a target point relative to the pivot point of my rigid body. First, I tried using the offsets of Tracking Tools and it worked. Now, Iï¿½m using the quaternion and the position of the pivot point (VRPN) but, sometimes, the position of the target point is extremely bad.

The equations which I use are the following ones:

[Xtarget] = R1*[Xpivot]+R2*[Ypivot]+R3[Zpivot]+[XOffset]

[Ytarget] = R4*[Xpivot]+R5*[Ypivot]+R6[Zpivot]+[YOffset]

[Ztarget] = R7*[Xpivot]+R8*[Ypivot]+R9[Zpivot]+[ZOffset]

R1 = 1 - 2*(t.quat[1]*t.quat[1]+t.quat[2]*t.quat[2]);

R2 = 2*(t.quat[0]*t.quat[1]-t.quat[3]*t.quat[2]);

R3 = 2*(t.quat[0]*t.quat[2]+t.quat[3]*t.quat[1]);

R4 = 2*(t.quat[0]*t.quat[1]+t.quat[3]*t.quat[2]);

R5 = 1 - 2*(t.quat[0]*t.quat[0]+t.quat[2]*t.quat[2]);

R6 = 2*(t.quat[1]*t.quat[2]-t.quat[3]*t.quat[0]);

R7 = 2*(t.quat[0]*t.quat[2]-t.quat[3]*t.quat[1]);

R8 = 2*(t.quat[1]*t.quat[2]+t.quat[3]*t.quat[0]);

R9 = 1 - 2*(t.quat[0]*t.quat[0]+t.quat[1]*t.quat[1]);

What's the problem?

Thanks,

araa

I'm using Tracking Tools 2.3.1 (Right handed system) & VRPN. I would like to obtain the position of a target point relative to the pivot point of my rigid body. First, I tried using the offsets of Tracking Tools and it worked. Now, Iï¿½m using the quaternion and the position of the pivot point (VRPN) but, sometimes, the position of the target point is extremely bad.

The equations which I use are the following ones:

[Xtarget] = R1*[Xpivot]+R2*[Ypivot]+R3[Zpivot]+[XOffset]

[Ytarget] = R4*[Xpivot]+R5*[Ypivot]+R6[Zpivot]+[YOffset]

[Ztarget] = R7*[Xpivot]+R8*[Ypivot]+R9[Zpivot]+[ZOffset]

R1 = 1 - 2*(t.quat[1]*t.quat[1]+t.quat[2]*t.quat[2]);

R2 = 2*(t.quat[0]*t.quat[1]-t.quat[3]*t.quat[2]);

R3 = 2*(t.quat[0]*t.quat[2]+t.quat[3]*t.quat[1]);

R4 = 2*(t.quat[0]*t.quat[1]+t.quat[3]*t.quat[2]);

R5 = 1 - 2*(t.quat[0]*t.quat[0]+t.quat[2]*t.quat[2]);

R6 = 2*(t.quat[1]*t.quat[2]-t.quat[3]*t.quat[0]);

R7 = 2*(t.quat[0]*t.quat[2]-t.quat[3]*t.quat[1]);

R8 = 2*(t.quat[1]*t.quat[2]+t.quat[3]*t.quat[0]);

R9 = 1 - 2*(t.quat[0]*t.quat[0]+t.quat[1]*t.quat[1]);

What's the problem?

Thanks,

araa